光在均匀介质中以直线传播，遇到不同介质的时候则被吸收或反射或折射或直接穿过。不同波长的光在同一介质上的变化是不一样的，人的眼睛把接收到的不同波长的光识别为不同颜色，于是有了五光十色的世界。
同样的，机器人也可以通过接收识别光线来识别周围的环境。通常情况下，周围反射回来的光线受环境影响比较大。机器人一般自己发射光波，根据光波的反射的情况来识别。
RPR220是一种一体化反射型光电探测器。其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。
塑料透镜以提高灵敏度；
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通过电流的半导体在垂直电流方向的磁场作用下，在与电流和磁场垂直的方向上形成电荷积累和出现电势差的现象。这是霍尔效应的一个定义（网上找到的有几个不同的定义，核心的话应该是电流和磁场对导体内部电荷的作用）。
根据霍尔效应制作出来的传感器简称为霍尔传感器，一般按输出信号分为开关霍尔或线性霍尔。开关霍尔只能输出是/否两种信号，用来检测周围的磁场是否达到一定的强度，常用来检测转动物体的转速。线性霍尔则可以检测周围磁场的强度，动力老男孩的盗梦陀螺就用到了线性霍尔。
这个实验用到的有 Arduino Mega 板子一块（型号ATmega1280-16AU。当然，其它的也可以，不同型号的差别可以到官网看看）、霍尔传感器一个（AH44E，开关霍尔）、电阻1Kx1、磁铁一块。
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从看到动力老男孩的魔方机器人到现在，已经过了一年。我也终于行动，从两星期前开始陆续买进一些东西。当然，一开始做不了什么复杂的东西。到目前为止，已经完成了巡线小车。趁着现在，说下做过的几个实验。
我使用的是 Arduino（AVR） 平台，刚到手的时候只有一块板子和 USB 线。这时候能做的只有 13PIN 的实验，在板子上的 13 号 IO 口上连接有一个 LED 灯。通过输出信号控制它的亮灭，顺便熟悉下以后要用到的环境。
先到 Arduino 官网下载开发环境。当前版本是21，这是个绿色软件，解压即可使用。
这个实验的连接非常简单，只需要把 USB 线连上电脑就可以了。系统会提示找到新硬件，我用的 WIN7 自动识别并安装了驱动，XP可能需要手动指定 INF 文件（在解压后的 drivers 文件夹下）。这里记下安装的端口，后面要用到。
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前几天有人发大量垃圾评论，只好把以前写的图片按钮验证码翻出来用。果然这几天一个垃圾评论也没啦！不过今天在后台回复的时候，系统回了个错误给我。程序里忘了要过滤掉后台的评论再验证！
搜搜搜，查查查！找到了 wordpress 验证权限的函数 current_user_can。可以用具体的操作去验证，也可以使用身份分级验证。
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