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光在均匀介质中以直线传播，遇到不同介质的时候则被吸收或反射或折射或直接穿过。不同波长的光在同一介质上的变化是不一样的，人的眼睛把接收到的不同波长的光识别为不同颜色，于是有了五光十色的世界。

同样的，机器人也可以通过接收识别光线来识别周围的环境。通常情况下，周围反射回来的光线受环境影响比较大。机器人一般自己发射光波，根据光波的反射的情况来识别。

RPR220是一种一体化反射型光电探测器。其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。
塑料透镜以提高灵敏度；
内置的可见光过滤器以减小离散光的影响；
体积小结构紧凑。
它采用DIP4封装。发射器和接收器都有两根引出脚，其中长脚为正极，短脚为负极 。

如果不清楚引脚，可以使用万用表来检测。单向导通的是发光二极管，导通时红表笔接的是正极。接收的光电三极管则会随着环境而改变阻值，红表笔接集电极，黑表笔为发射极。

测试用的电路图。在实际连接的时候，R1我用600欧的电阻接到了VCC，R2用60k电阻，没有用R3。直接接到 Arduino 的模拟输入。VCC为+5v，流过二极管的电流约为8~10ma。

曾经提到过的五路光电探测板。其实就是五个上面电路图的并联，然后每个光电对管引出一条信号输出接到 Arduino 的模拟输入。

背面，非法拉了很多高架桥，一不小心就可能短路了（目前为止还没）。

圆孔座，用来接线。

照例有个测试程序：

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void setup()
{
  pinMode(13,OUTPUT);
  // 模拟输入不用设置模式
  // Serial.begin(9600); // 初始化串口通信，没有数码管的时候可以把结果输出到电脑上
}
 
void loop()
{
  digitalWrite(ledPin,!digitalRead(ledPin));
  display2(analogRead(0)); // 读取模拟信号，并在数码管上显示
  // Serial.println(analogRead(0)); // 没有数码管的话可以在电脑上显示
  delay(100);
}
 
void display2(int i)
{
  // ...
}

最后看下运行的结果,接的是靠边悬空的光电对管。6mm是最佳测量距离，另外也可以接电压比较电路输出开关量。